SANA（Windows）| Intiface Central・Bluetooth 接続ガイド
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対象: SANA 製品版 / 体験版のWindowsアプリ
更新日: 2026-10-02

このガイドでは、次の二つの接続方法を説明します。同じ機器でも接続方法を変えると
動き方や停止方法が変わる場合があります。対応機種と確認状況は
SUPPORTED_DEVICES_JA.txt を先に確認してください。作者の環境で VORZE Piston と
The Handy の動作と停止を確認しています。お持ちの機体で動くかは、無料の体験版で
先にお試しください。

  A. Intiface Central経由: SANA → Intiface Central → Bluetooth → 機器
  B. Bluetooth接続:        SANA → Bluetooth → 機器

Intiface CentralはSANAに同梱されていない別アプリです。Bには不要です。
USB（シリアル）は別の接続経路で、このガイドの対象外です。
同じ機器をAとBの両方から同時につながないでください。経路を変えるときは
運転を止め、機器が実際に止まったことを確かめてから元の接続を切ります。

最初の接続と動作確認は機器を人体から離して行ってください。接続時にも機器が
動く可能性があります。機器の説明書で、本体の停止・電源オフ方法を先に
確かめてください。SANAの「接続中」や停止表示は、実位置や物理停止を
測定した表示ではありません。

A. Intiface Centralを使ってBluetooth機器につなぐ
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1. Intiface公式サイト https://intiface.com/ から、Windows用の
   Intiface Centralを入手して起動します。SANA側はv3.0.3以降を要求します。
   Intiface Desktopは旧製品です。Centralの入手元・版を確認してください。
2. 機器を起動して、PCの近くに置きます。他のスマートフォンアプリなどが
   機器をつかんでいる場合は、その接続を切ります。多くのBluetooth LE機器は
   WindowsのBluetooth設定で事前ペアリングしません。ただしKiirooなど
   機種別の例外があります。例外は機器の説明書とIntiface公式資料に従います。
3. Centralの「Bluetooth LE」機器マネージャーが有効か確認します。
   既定では有効です。サーバー稼働中は設定を変更できない場合があります。
4. Central画面上部の再生ボタンでサーバーを開始します。既定のポートは
   12345です。表示されたServer Addressを控えます。CentralのDevices画面で
   「Start Scanning」を押し、機器が見つかるか確認します。見つかったら
   「Stop Scanning」で検索を止められます。Central内で見つかることと、
   SANAで使えることは別です。
5. SANA製品版: 「設定 › 接続」の「接続経路」で「Intiface Central」を
   選び、「サーバー」に接続先を入れて「接続」を押します。
   「Intiface Centralで接続」の近道ボタンも使えます。
   SANA体験版: 「01 接続」の「Intiface Central」を押します。
   体験版ではこの操作でCentralへの接続と機器検索が始まります。
6. SANAの「サーバー」の初期値は ws://localhost:12345 です。同じPCで
   Centralを既定設定で動かすときの値です。ポート等を変えた場合は
   Centralに表示された接続先に合わせます。SANAには ws:// または
   wss:// で始まるURLを入力します。Centralの表示がホスト名:ポートだけ
   なら、先頭に ws:// を付けます。機器が出ないときはSANAの
   「機体を探す」を押して、Central側の検索状態も確認してください。
7. SANAがすでに「接続中」と表示していれば、機器名を確認して次へ進みます。
   まだ接続していない場合は、「使う機体・直動軸」で対象の直動軸を選び、
   「この軸を使う」を押します。軸が一つなら選択欄に自動で入る場合も
   ありますが、未接続ならボタンを押してください。体験版では必ず
   「この軸を使う」で接続を完了します。振動・回転だけの機器、
   位置と移動時間を指定できる直動軸がない機器はSANAの選択肢に出ません。

注意: Centralの詳細設定にある「Device Websocket Server」は機器用の別機能
です。SANAからCentralへの通常の接続のためにオンにする必要はありません。

B. SANAからBluetoothでつなぐ
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1. SUPPORTED_DEVICES_JA.txt の「Bluetooth接続の通信プロファイル」に
   対象機種・世代があるか確認します。名前が載っていても実機対応の保証では
   ありません。PCのBluetoothをオンにし、機器を起動して近くに置きます。
   他のアプリやスマートフォンと接続中なら切断します。
2. SANA製品版: 「設定 › 接続」の「接続経路」で「Bluetooth接続」を選び
   「接続」を押すか、「Bluetoothで接続」を押します。
   SANA体験版: 「01 接続」の「Bluetooth接続」を押します。
3. SANAが開く「Bluetooth 機器を選択」の画面で対象機器を選びます。
   見えない場合は「もう一度探す」を試します。WindowsのBluetooth設定で
   先にペアリングすることを一律には求めません。SANAまたはWindowsから
   ペアリング確認やPIN入力が表示された場合だけ、その案内に従います。
4. SANAの機器名と「接続中」を確認します。機器選択を取り消した場合や
   通信プロファイルに合わない場合は接続は完了しません。Intiface Central
   の起動や「機体を探す」「この軸を使う」はBluetooth接続では不要です。

接続後の最初の動作・停止確認
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1. 人体から離したまま、製品版では「設定 › 制限」で速度と可動範囲を
   控えめにします。体験版では「02 基準を測る」から小さい動きで始めます。
2. 接続直後に機器が動くか、小さい往復が意図した方向と範囲で動くかを
   目で確認します。画面の位置バーは実測値ではありません。
3. 動いている最中にSANAの「中止」または停止ボタンを試し、機器そのものが止まるか
   確認します。続いて「切断」やアプリ終了時の機器の状態も確かめます。
   SANAからの停止指令が成功しても、実機の途中停止は保証されません。
4. 動き続ける、想定外の動きがある、痛みや違和感がある場合は直ちに
   機器本体の停止手段または電源を使い、機器の説明書に従ってください。
   経路を変えたときは最初から範囲・方向・停止を確かめ直してください。

見つからない・接続できないとき
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・AでCentral自体につながらない: Centralのサーバーが起動しているか、
  SANAの「サーバー」がCentralのServer Addressと合うか確認します。
  既定ポート12345を他のソフトが使っている場合もあります。
・AでCentralに機器が出ない: CentralのBluetooth LE設定、検索、機器の
  電源、PCのBluetooth、他アプリ・スマートフォンとの接続を確認します。
・AでCentralにだけ機器が出る: SANAが使う位置・移動時間の直動軸が
  あるか確認します。見つかった機器すべてをSANAが扱うわけではありません。
・Bで選択画面に機器が出ない: PCのBluetooth、機器の電源と距離、他の
  接続を確認して「もう一度探す」を試します。対応機種・世代も確認します。
・どちらの経路でも、接続後に動かない・止まらない場合は実機試験を中断
  し、機器本体で停止してください。画面だけで安全性を判断しないでください。

資料・図について
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このガイドの文と経路図はSANA用に作成したものです。Intifaceの画面写真や
公式資料の画像は転載していません。Intiface CentralはNonpolynomial Labs,
LLCの製品・商標であり、SANAとは独立しています。画面はCentralの版で
変わる場合があります。公式の最新手順:
  https://intiface.com/docs/intiface-central/quickstart/
  https://intiface.com/docs/intiface-central/hardware/bluetooth/
